Im Rahmen ihrer Bewegungsachsen und Freiheitsgrade lassen sich Gelenke in verschiedene Gruppen einteilen:
Drei- oder vielachsige Gelenke
Drei- oder vielachsige Gelenke haben den größten Spielraum; deshalb nennt man sie auch freie Gelenke. Werden die Gelenke nicht durch Hemmungs- oder Führungsbänder eingeschränkt, lassen sie sich um mehrere Achsen gegeneinander verschieben.
Die Gelenkflächen bilden auf der einen Seite Hohlkugeln, auf der anderen Seite Vollkugeln. So lässt sich der kugelige Gelenkkopf in jede Richtung, aber auch um sich selbst drehen. Freie Gelenke haben drei Freiheitsgrade, deren Achsen senkrecht aufeinander stehen und sich im Gelenkkopf kreuzen. Ein Beispiel für dreiachsige Gelenke ist das Kugelgelenk (Articulatio sphaeroidea).
Zweiachsige Gelenke
Zweiachsige Gelenke lassen weit größere Bewegungsmöglichkeiten als einachsige zu. Hier können sich die gelenkig verbundenen Knochen in zwei aufeinander senkrecht stehenden Achsen frei bewegen. Sie besitzen also zwei Freiheitsgrade.
Hierbei schließt die Bewegung um die eine Achse nicht die um die andere aus, sondern die Bewegungen ergänzen sich vielmehr. Zu den zweiachsigen Gelenken gehören das Eigelenk (Articulatio ellipsoidea) und das Sattelgelenk (Articulatio sellaris) sowie ebene Gelenke (Articulatio plana).
Einachsige Gelenke
Einachsige Gelenke sind so gebaut, dass sich die gelenkig verbundenen Knochen in einer Ebene frei bewegen können. Ihre Führung ist durch Bänder (Ligamenta) oder die Gelenkfläche selbst so eingeschränkt, dass sie also nur über einen Freiheitsgrad verfügen. Dabei erfolgt der Bewegungsablauf um eine Achse, die jeweils durch den Gelenkkopf verläuft.
Man unterscheidet bei einachsigen Gelenken zwischen Scharniergelenk (Gynglimus) und Radgelenk (Articulatio trochoidea).
