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Knorpelgelenke sind kontinuierliche Knochenverbindungen. Es gibt zwei Typen: Knorpelhaft (Synchondrosis) und Faserknorpelhaft (Symphysis).
Bei der Knorpelhaft (oder -fuge) findet die Verbindung durch hyalinen Knorpel statt. Beispiele dafür sind die Verbindung der ersten, sechsten und siebten Rippe (Costae) mit dem Brustbein (Sternum) sowie einige Verbindungen von Schädelknochen (Felsenbein/ Pars petrosa =Teil des Schläfenbeins / Os temporale und Keilbein / Os sphenoidale).
Ebenso stellen die Knochen des Hüftbeins (Os coxae) beim Neugeborenen eine knorpelige Verbindung dar. Diese verknöchert im Laufe des Wachstums.
Bei der Faserknorpelhaft (-fuge) besteht die Verbindung aus Faserknorpel und Bindegewebe. Hierfür ist die Schambeinfuge (Symphyse) beispielhaft, ebenso die Zwischenwirbelscheiben (Discus intervertebrales).
Durch Verknöcherungsvorgänge können aus Knorpelhaften oder Bandhaften (Syndesmosen) Knochenhaften (Synostosen) entstehen. Beispiele dafür sind die Verbindung von Sitz-, Scham- und Darmbein (Os ischii, Os pubis, Os ilium) im Bereich der Hüftgelenkpfanne.
